2013 年，我在电子科技大学读本科期间参加了全国大学生电子设计竞赛，选择了 C 题——一个围绕摆的运动控制题目，最终拿到全国二等奖。这段经历是我嵌入式生涯的起点。

比赛做了什么

那是一套完整的摆运动控制系统：九轴传感器（GY-80）做姿态采集，编码器测位置，STM32 跑控制算法，还要兼顾自动摆、360 度模式和抗干扰能力。

比赛结束时，除了基本要求 3 之外，其余所有要求我都完成了。

一个人的工具箱

回头看当年留下的代码目录，很有时代感——那基本是我自学嵌入式时攒下的全套家当：

• 传感器与通信：九轴模块、编码器、超声波、NRF24L01 无线
• 显示：OLED、HB12864、3.2 寸 TFT
• 基础模块：EEPROM（IIC）、SPI、USART、舵机驱动、互补滤波

从比赛代码备份里还能看到那几天密集迭代的痕迹：修复摆动抗干扰、增加 360 度锁定、优化自动摆的稳定时间——赛期最后两天连着出了五六个版本。

为什么这是起点

本科期间我主要靠自学 MCU 和硬件，校内还参与过飞思卡尔智能车、TI 杯电子设计，后来又拿了 Robocon 2014 全国一等奖。但 2013 年这场比赛是第一次让我在高压限时里独立完成一个完整系统：从传感器选型、控制算法到一点点调稳定性。这套"从 0 到可用"的打法，后来一直贯穿我的职业生涯。

2015 年毕业后，我加入大疆，正式开始嵌入式工程师的职业道路。