嵌入式团队负责人（2-4人），负责嵌入式软件基础设施建设、技术规划、人员能力提升和工作分配；作为系统工程师参与公司所有硬件项目的前期设计。入职第一年从原型机搭建起步，完成 SLAM 产品规划和技术路线制定，后续几年的产品迭代均沿此路线落地。

手持激光 SLAM 扫描仪 SHARE SLAM S20（2 人完成除相机外全部嵌入式工作，约一年完整落地）

• 负责输出整个系统方案、系统框图，设计嵌入式软件系统方案并落地
• MCU/RTOS 侧：基于 RT-Thread 构建开发平台，重写 GD32F470 系列 BSP；针对公司开发特点修改工程框架；重新设计板级配置方案，取消 kconfig 改用宏头文件方式实现；参照 Linux 引入 pinctrl 驱动处理 IO 复用问题
• AP/Linux 侧：SoC 为 RK3588，基于瑞芯微 SDK 的 Buildroot 构建 Linux 系统，中间框架使用 Docker + ROS 实现上层业务和算法的快速接入；方案设计时兼顾研发人员接入成本、文档能力和未来平台迁移可能性
• 整机 OTA 方案设计：分为服务固件和系统固件，服务固件内置 MCU、雷达等其他模块固件
• 生产、调试方案：USB ADB + RNDIS 实现系统调试、测试固件部署和 ROS 多机通讯调试；通过 Vue 前端实现生产测试、生产数据写入；生产工具内置在设备端，无需单独准备生产环境
• 安全方案：设备激活、加密、认证；基于非对称加密、密钥派生实现一机一密，可做到每次作业密钥不同；固件加密整合进打包工作流，避免手动操作、方便密钥管理
• 日志方案：完整设备日志搜集，基于 ROS 日志系统和 RK generate_logs 脚本导出服务固件与系统日志，打包到工程文件
• 整机时间同步方案设计：构建异构、多时间源的时间同步方案，无论 RTK 是否存在都确保全部传感器处于同一时间基准（同步时间域），并支持各时间基准间转换
• 相机时间精度验证方案设计：纯硬件计数器跑马灯方案，准确验证相机时间同步精度
• 负责设备端 SLAM 算法导入与实时适配；提供 PC 端后处理原始版本，基于 vcpkg + CMake 在 Windows 平台适配数据处理算法，设计 RESTful API 供前端调用
• 首版即包含激活加密、日志、生产工具、OTA、蓝牙 WiFi 快速配网等全部基础功能

SCxOS 自研 ROS 平台

基于 Buildroot + ROS 的公司相机产品统一软件底座。Docker 容器化编译部署，Python statemachine 业务框架，ROS WebSocket 通讯（bson 序列化），BLE/WiFi 双通道设备发现，整机 OTA，设备证书认证激活，支撑多条产品线复用。

ShareRT 自研 MCU 平台

基于 RT-Thread，参考 Linux device tree 和驱动设计思路的统一 MCU 固件框架，Loader + App 双分区升级（Ymodem），应用于 HP300/HP400、RTK 模块、相机控制 MCU 等多条产品线。

其他产品与项目

• H2 手持 SLAM 建图相机：RK3588 + ROS + VINS 算法部署，IMU + 导航相机时间同步，Kalibr 标定，自动拍照算法
• HP300/HP400 全景建图相机：SCxOS 平台产品化，ShareSync 2.0 时间同步，PPK 后处理优化，全景拼接，禾赛雷达集成，司南导航 K902 定制，2025 年初量产出货
• UP500 新一代建图产品：300ms 高速拍照间隔、PPK 支持、多协议接入的早期开发（2025）
• S10 RTK 模块开发：RTK 高精度定位模块（UM980/UM982），RTCM/NMEA 协议支持，千寻 CORS 账号对接，测量员 APP 固件整合，供外部测量设备使用
• MCU 框架重构：基于 RT-Thread 重写 STM32/GD32 BSP（放弃 Cube），航测产品先落地，支持两代产品迭代后标准化
• 航测 Linux PSDK 切换：基于 RK3562 纯 Buildroot 交叉构建方案，解决 DJI M400 SDK 切换需求；带领 1 人完成，前期打好应用开发基础后移交
• 入职前期完成新能源储能技术调研（快充、产品定义）；主导 Amba 平台评估，算力/成本不达标后果断放弃